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为解决在大尺寸、复杂环境栅格地图上搜索路径时,存在的搜索时间长和计算资源消耗急剧上升等问题,提出了一种基于计算机几何学的拓扑地图提取方法,并基于图搜索的方法进行路径搜索。首先对地图进行预处理,将障碍物使用多边形表示,并从地图中提取出一组点集;然后将应用点集于Delaunay分割算法从而对地图进行分割,得到一组几何图形集合;之后将障碍物内的几何图形从集合中去除,并将新的集合转换为拓扑地图;最后将拓扑图用于A
*的路径搜索算法。利用MATLAB和GAZEBO设置多种仿真环境进行测试,结果表明基于Delaunay分割的拓扑地图的A
*算法搜索时间比基于栅格地图的A
*算法的搜索时间显著减少,在50×50的地图中减少73.27%,并与其他拓扑地图的研究进行比较。因此,在仿真环境中运用计算机几何学的方法来生成拓扑地图,使用离散的点和不重叠的边来表达空间中的环境信息,可以有效解决A
*路径搜索算法在栅格地图中搜索时间长、计算资源消耗多的问题。… …
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